ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换
时间:2019-02-27
本文章向大家介绍ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换,主要包括ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项,具有一定的参考价值,需要的朋友可以参考一下。
在移动小车导航中,ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息,但是很多时候需要rpy表示更加直观方便,因此在这里记录一下转换方法。
#include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程计信息格式
/****************四元数转RPY欧拉角,以odomsub的回调函数为例*****************/
void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {
tf::Quaternion quat;
tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);
double roll, pitch, yaw;//定义存储r\p\y的容器
tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换
}
/****************RPY欧拉角转四元数*****************/
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);//返回四元数
tf::createQuaternionMsgFromYaw(double y);//只通过y即绕z的旋转角度计算四元数,用于平面小车。返回四元数
- JavaScript 教程
- JavaScript 编辑工具
- JavaScript 与HTML
- JavaScript 与Java
- JavaScript 数据结构
- JavaScript 基本数据类型
- JavaScript 特殊数据类型
- JavaScript 运算符
- JavaScript typeof 运算符
- JavaScript 表达式
- JavaScript 类型转换
- JavaScript 基本语法
- JavaScript 注释
- Javascript 基本处理流程
- Javascript 选择结构
- Javascript if 语句
- Javascript if 语句的嵌套
- Javascript switch 语句
- Javascript 循环结构
- Javascript 循环结构实例
- Javascript 跳转语句
- Javascript 控制语句总结
- Javascript 函数介绍
- Javascript 函数的定义
- Javascript 函数调用
- Javascript 几种特殊的函数
- JavaScript 内置函数简介
- Javascript eval() 函数
- Javascript isFinite() 函数
- Javascript isNaN() 函数
- parseInt() 与 parseFloat()
- escape() 与 unescape()
- Javascript 字符串介绍
- Javascript length属性
- javascript 字符串函数
- Javascript 日期对象简介
- Javascript 日期对象用途
- Date 对象属性和方法
- Javascript 数组是什么
- Javascript 创建数组
- Javascript 数组赋值与取值
- Javascript 数组属性和方法
- Array - 59. Spiral Matrix II
- Array - 54. Spiral Matrix
- String - 8. String to Integer (atoi)
- Array - 16. 3Sum Closest
- Array - 15. 3Sum
- Design - 146. LRU Cache
- LinkedList - 142. Linked List Cycle II
- LinkedList - 2. Add Two Numbers
- Array - 56. Merge Intervals
- golang 内存分析/内存泄漏
- golang gctrace分析gc过程
- golang 标准库 time/rate 介绍
- golang map的并发读写导致panic
- 正则表达式
- redis设计与实现系列1-SDS